inserto mi usb y me sale que debo formatearla

Deberias expresarte un poco mas en la pregunta para que podamos responderte mas acertado.

Si la formateas deberia repararse la particion para volver a utilizarla.

Pero voy a suponer que quieres recuperar tus archivos...

La idea basica es: formatear, recuperar archivos, respaldar, volvera utilizar.

El error pasa al desconectar la unidad cuando todavia el sistema estaba trabajando con ella, lo que genera que no se cierren los archivos y las particiones quedan corruptas.

La opcion que recomiendo es, formatear la unidad. (no volver a escribir absolutamente nada).

Utilizar algun programa como GetDataBack o Wondershare Data Recovery, Recuva, o algun otro para recuperar de la particion.

Seleccionar el pendrive y a correr, algunos preguntan que paso con el pendrive, le dices que formateaste.

Esperas el proceso, luego copias los arhcivos a tu equipo.

Ya con eso te quedan los archivos en tu equipo y el pendrive formateado para volver a usar.

Suerte!